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碼垛機器人機械結構
編輯:佛山市霍貝爾機器人有限公司   發布時間:2018-11-08

碼垛機器人是將包裝貨物,整齊地、自動地碼(或拆)在托盤上的機器人。  碼垛機器人 其应用在工业放荡的护士bd在线观看和立体化仓库中,碼垛機器人的使用无疑会大大地提高放荡的护士bd在线观看力、降低工人的工作强度,在个别恶劣的工作环境下还对工人的人身安全起到有效保障的作用。

工業機器人的主要部分通常是杆件與關節機構。各個杆件通過關節的拓撲結構主要分爲三種:串聯結構、並聯結構、混聯結構。對應三種類型機器人:串聯機器人、並聯機器人、混聯機器人
如图2.1所示,为课题研究的混联型碼垛機器人,该结构机器人不仅具有串联机器人工作空间大的特点,还具备并联机器人刚度大、负载能力强等特点。其主要包含3大部分:腰部基座、并联部分以及手爪。基座部分是机器人的基础,控制机器人绕腰部回转轴旋转。核心机构是并联部分的平行四连杆结构,小臂通过前、后大臂与导轨滑块相连,通过丝杠驱动机器人手爪沿水平方向伸展和垂直方向俯仰。同时,手爪安装在小臂末端,为保证手爪始终平行于地面,臂部部分还耦合一组平行四边形拉杆机构。
其中,1—手爪部分;2—水平副杆;3—小臂;4—前大臂;5—後大臂;6—豎直關節導軌;7—豎直絲杠;8—豎直滑塊;9—水平滑塊;10—水平關節導軌;11—水平絲杠;12—腰部基座。
該機械結構包含4個自由度,即機身繞基座與手爪的回轉運動,機械人末端在水平和垂直方向上的平移運動。四種運動分別由四個伺服電機驅動。其中,腰部和手爪部分的電機通過諧波減速器驅動腰部和手爪的旋轉,水平和豎直關節的電機通過同步帶減速後帶動水平、垂直關節的絲杠旋轉,絲杠則通過滑塊驅動前、後大臂沿導軌做水平和豎直方向上的平移運動。
這種機構的機器人控制簡單,具有很強的剛性,且其結構特點非常適合現場生産線上傳送帶和垛盤之間的碼垛任務。

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关键词:碼垛機器人,库卡机器人,六轴机器人,小型工业机器人,点焊机器人

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